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PIC ou arduino


 
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Farrys
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MessagePosté le: Mer 30 Avr - 18:37 (2014)    Sujet du message: PIC ou arduino Répondre en citant

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Bonjours à tous comme je l'ai dis dans mon message de présentation. Je me suis mis à l’électronique que très récemment. Aussi cette question peux sembler très basique.
Voilà pour mon projet j'hésite entre les deux. Je vais tenter de l'expliquer le plus clairement possible. afin que vous puissiez me conseiller le plus objectivement possible.
Cadre du projet:
Je suis prof/étudiant et j'ai choisis l'actualisation de la commande (+ éventuellement puissance) d'un robot de type asea irb6. C'est un vieux robot (un des premiers commercialisé) qu'on a reçu d'une université. Sa partie mécanique et moteur sont encore impeccable car celui-ci n'a servit qu'à titre éducatif. Le but de ce projet est de faire d'une pierre deux coups, pour moi apprendre et obtenir mon diplôme, pour l'école obtenir du matériel pédagogique supplémentaire. Nous n'avons donc pas besoin de composant industriel, Arduino serait même pour moi le plus intéressante car une de nos classes du cours du soir utilise déjà les cartes uno. Cependant l'école n'a pas de gros moyen et je suis en fond propre je désire dépenser le moins possible (et pas plus de 1000€). Par contre le prof n'a pas d'expérience en de puissance.
Partie technique:
Le servomoteur:
  • frein 24VDC .
  • moteur 35 VDC 6A brushless type AXEM F9M4H rotor disque qui est quasiment une résistance pure et nécessite d'avoir sa tension hachée à haute fréquence.
  • tachymètre qui fourni de -9 à + 9 VDC (3V/1000trmin-1)
  • resolver qui fonctionne en 12/6V 2500Hz
L'apprentissage:
Le robot apprend par teaching. Je dois donc pouvoir récupérer les infos concernant les déplacements. Afin de pouvoir reproduire ceux-ci.
Les questions:
  1. Est-il possible de connecter et d'adresser plusieurs cartes? (je pense utiliser 1 carte/moteur).
  2. Est-il possible de gérer un asservissement PID par une carte?(j'aimerais que la carte gère l'asservissement afin que le pc ne soit pas surchargé).
  3. Si oui au deux premières question quelle carte proposeriez-vous?
Voilà le post est long mais j'ai essayer d'être le plus précis possible. Merci d'avance à toutes et tous pour vos remarques, questions, propositions,...


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MessagePosté le: Mer 30 Avr - 23:51 (2014)    Sujet du message: PIC ou arduino Répondre en citant

  1. Code:
    Est-il possible de connecter et d'adresser plusieurs cartes? (je pense utiliser 1 carte/moteur). 

Si  tu entends par là relier plusieurs cartes ensemble, oui c'est possible grâce à la "magie" des liaisons I2C.


Tu pourrais expliquer ce qu'est un asservissement PID ? Car je touche plutôt à l'éléctronique pur qu'à la mécanique/mécatronique...


Au vu de ton projet, la carte Arduino UNO ou MEGA devrait correspondre.
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Farrys
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MessagePosté le: Jeu 1 Mai - 06:24 (2014)    Sujet du message: PIC ou arduino Répondre en citant

Merci pour ta réponse.
Alors mon idée serait de soit connecter les 5 cartes à un pc soit de les connecter à une 6ème qui serrait elle même connectée au pc.

Raison de l'asservissement PID (à sauter si on sait à quoi sert l'asservissement):
Quand on commande une action il y a une phase transitoire et une de régime. On aime que la phase transitoire soit la plus courte possible sans avoir trop d'oscillation autour de la consigne. En général le plus grand problème est de vaincre l'inertie du système. Or  il existe une inertie à l'action qu'on va mener. Plus l'intensité de le l'action menée pour arrivé à la consigne est grande, plus son inertie est grande et on va donc oscillé autour de la consigne plus longtemps (voir indéfiniment dans un système tout ou rien TOR). Par contre si l'action est faible on pourra stopper pile sur la valeur de consigne mais on mettra un temps très long (voir tellement long qu'on n'atteint jamais la consigne car l'action s’arrête avant). On a donc créer un système qui permet de trouver un compromis et de gérer l'action (forte au début puis progressivement plus faible pour avoir le meilleur rapport temps/précision). C'est le proportionnel (chasse d'eau des WC), dérivé et intégral, soit une fonction mathématique.
N.B.: la méthode sert aussi lors des problèmes en cours de fonctionnement (perturbation extérieur), elle porte alors le nom de régulation.

Comment ça se présente de façon pratique:

Rappel la vitesse est fonction de la tension pour un moteur DC.
Dans mon cas c'est plus de la régulation qui m’intéresse.
J'ai différents capteurs:
  • vitesse (tachymètre);
  • position (resolver);
  • intensité.
Si la masse de l'objet varie je m'écarte de la courbe théorique (plus légère je suis plus rapide et risque de dépasser ma position ce qui obligera le système à revenir en arrière, plus lourde l'inverse). Il y a donc une capture des infos en direct et une vérification. Si il y a une différence le système corrige (la tension) pour atteindre la consigne (vitesse).

Exemple:
Régulateur de vitesse sur une voiture équipée soit d'une boite manuelle ou automatique.
  • Boite M => quand la route descend ou monte le régulateur agit sur l’arrivée du carburant pour accélérer ou freiner (frein moteur). Si la pente est trop forte le régulateur est dépasser car il est nécessaire de changer de vitesse.
  • Boite A=> idem que boite M mais en plus le régulateur gère la boite de vitesse et permet de changer les rapports. Si en plus on a un modèle haut de gamme il gère les distances avec le véhicule devant et en cas de bouchon il arrête et redémarre la voiture sans action du conducteur. 
Aujourd'hui plus moyen de s'en passer pour tous les systèmes automatiques. On est obligé de s'en servir.

Pour l'asservissement je sais que je peux le faire en utilisant une carte arduino mais en gérant le coté PID via labview (il existe une biblio qui permet de connecter les cartes arduino sur ce logiciel). Ce que je cherche c'est à externaliser la gestion afin de soulager mon pc voir ne l'utiliser que comme récepteur des infos pour créer le "programme" et d’émetteur pour envoyer celui-ci. En fonctionnement je devrais pouvoir déconnecter mon pc et mon robot continuerait à fonctionner.

Désoler pour la longueur du post mais mon coté prof reprend le dessus.
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